约四十年前，人类在火星发现史前文明“Aldnoah”科技喜欢在雨珠滴落的瞬间，融化点点的心事，融入雨中的不仅是心事，同时还有一丝柔情、一点茫然、一些无奈、一种思念伴随着火星殖民进程与科技垄断主张，火星开拓民与地球之间的摩擦越发扩大。 2014年，处于休战状态的地球与火星正在进行和平谈判。火星“薇瑟帝国“公主艾瑟依拉姆【雨宫天 配音】以亲善大使的身份访问地球，为打破坚冰做出努力。她的游行车却在日本新芦原市遭到恐怖分子的导弹攻击。火星帝国将其视为地球的宣战公告，随即对地球各国发出攻击，两个星球间的战火再次爆发。受过格斗技与人形战斗兵器训练的地球高中生界冢伊奈帆【花江夏树 配音】与伙伴们加入机甲骑兵战斗。与此同时，公主的侍从斯雷因【小野贤章 配音】亦卷入战争，为救出帝国公主而努力。